Nastanak i razvoj naselja na teritoriji grada Čačka uslovljen je intenzitetom naseljenosti od praistorije, kada se i pominju naselja u kojima su nađeni tragovi materijalne kulture. Na osnovu pronađenih arheoloških lokaliteta i kulturno-istorijskih spomenika, smatra se da je na ovom području život u kontinuitetu trajao oko 5.000 godina pre nove ere pa sve do danas. Posebno treba istaći nekropole pod humkama sa predmetima iz bronzanog i gvozdenog doba (iz XV, IX i VI veka p.n.e.) otkrivenih na lokalitetu Lugovi Bent u Mojsinju, a vredni pažnje su i predmeti iz ilirskih kneževskih humki u Atenici, lokalitetu svetskog značaja sa eksponatima koji datiraju iz VI i V veka pre nove ere. U vreme rimske dominacije ovim delom Srbije, na mestu današnjeg grada, nalazilo se veće naselje, o čemu                                                                                                      svedoče rimske terme otkrivene u centru grada.

U periodu srpske srednjovekovne države naselje se pominje u XIII veku, kao Gradac u Tipiku studeničkom, koji je pisan izmedju 1207. i 1215. godine. Bila je to prestonica župana Stracimira, brata Stefana Nemanje, koji se smatra osnivačem grada. Najstariji pomen Čačka nalazi se u jednom sudskom spisu iz Dubrovačkog arhiva iz  1408. godine. Nova etapa razvoja Čačka označava se posle 1815. godine, kada ovaj grad postaje sedište čačanskog okruga.Grad se još snažnije razvija u drugoj polovini XIX veka, kada niču brojne stambene, poslovne i administrativno-upravne građevine. Popisom stanovništva 2011. godine, na tertoriji grada evidentirano je 115.337 stanovnika, a u gradu 73.331 stanovnik. Čačak danas predstavlja  privredni, obrazovni, kulturni, turistički centar i sedište Moravičkog okruga.